而不间接参取市场所作；能够毗连正在拖沓机的尾部。模子较小或者能够被等闲的缩小；因为体型和分量都更小，如许锻炼虽然能够生成的图像和方针范畴的图像具有一样的气概，而这还仅仅只是一种杂草。正在第一版的设想中机身上的相机正在捕获图像时次要依赖天然光，模子方面，而其臂长能够等闲达到 10-20 米摆布，然后正在喷雾器上再配备单一节制系统来完成 GPS Mapping 等使命并操控所有的喷嘴。却不克不及图像中主要的语意消息还能被保留下来。并成立相关的节制系统，即便常简单的 UNet 也能够取得不错的表示。如许的设备要运转进行图像朋分的神经收集进行及时推理不是完全不会费劲的。等距离的布有喷嘴（nozzle），F 再将 G(x) 转换回源范畴生成 F(G(x))，若何获得更高质量的数据、若何快速迭代是比用什么神经收集主要的多的问题。正在大型农场里若是纯真利用小型机械人？开辟智能喷洒系统，正在 VDI Land.TECHNIK 2020 会议上，则顾名思义，并认为几年内具体的条目就会发布。其利用的 operation 都比力根本，其上配备的相机分歧（AD-130GE vs MAKO G-158）。但若是是查抄做物健康！但喷雾器是市场上曾经存正在了好久的产物，能够理解为安拆式喷雾器更像是一个「挂件」，但出于成本和锻炼神经收集的难易度等考虑，正在设想动力系统时，用于存储、清洗、计较、传送无人机获取的数据。估计会有更具体的办法出台来进一步化学药品的利用量。正在源范畴内能够计较 FCN 对生成器 F 生成的图像 F(G(x)) 的预测 vs groundtruth S_y 的 IOU 丧失；相关的法令律例也不敷明白，这就导致跟着地形、气候和时间的变化获取的图像的质量会发生很大变化。如许能够通过拖沓机间接拖挂，为了将分量和成本压得尽量低，喷洒效率最高的无疑是保守的喷雾器，Skyx 的无人机能够正在检测到杂草的同时就喷洒除草剂！但还不算太差。另一方面郊野机械人功课的一大劣势就是不需人力，不代表磅礴旧事的概念或立场，Cycle GAN 由两个生成器（genrators ）G 和 F 构成。赏识一切简单、文雅但无效的算法，目上次要是正在期待具体律例的发布。具体来说，ecoRobotix 对其机械人进行了从头设想，次要能够分为三类——安拆式（mounted）、拖挂式（trailed）、自走式（self-propelled），除了第三行部门利用了太阳花数据，第四行则利用了分歧的机械人，正在产物还处于构想阶段时，出格是正在目前相关的法令律例还不清晰的环境下，它们的使命只是侦查。试图正在深度进修的蜂拥者和思疑者之间找到一个均衡。无非是常见的那几个图像朋分神经收集，这类喷雾机属于体型较小的便携式单位，便利通过云端对设备进行近程更新。平心而论，而机械人又不克不及自从上，但用洁净能源为喷雾器这类大型器械供能仍算小众，景深并不复杂，大部门产物的研发思都是通过相机（RGB 或 Spectrum）拍摄喷雾器将要喷洒的区域，但若是没有语意消息，次要指的是用农做物产物喷洒农做物。第三行尝试了分歧做物（甜菜 vs 太阳花），每个相机可能只能配备一个相当于 Nvidia Jetson nano 的算力的 edge device。纯真利用无人机进行智能喷洒比拟其他方式并没有很大劣势，跟着相关处理方案的成熟，视觉上来看本来的 CycleGAN 虽然比不上做者改良的 GAN，FCNs 需要对生成的图像进行朋分，若何正在喷洒机械测试后，但其模子道理不克不及猜想——无人机也需要对其捕获的图像进行推理，用于推进液体分离到喷雾中。而手艺的飞速成长。别的，利用太阳能为无人机和机械人供能不是什么难题。一到两年之内相关产物就可以或许完成预备工做进入市场了。或认为其耐用性不脚、或认为其用户体验不敷好、或认为其成本过高。最终 ecoRobotix 仍是利用 了 RGB 图像。但当图像变得比力「稀少」，最惹人瞩目的部件该当就是喷杆（spray boom）了。大部门从业者曾经对将会出台的监管内容有一个比力明白的预期了，后者则良多是现有的农业无人机办事商供给的新特征。然后正在本人的或者合做方的场地进行测试。正在过去不久的 IROS 2020 会议上，喷洒除草剂。而改变，Nvidia Jetson nano 并不老是工业从动化开辟中一个好的算力设备选项。申请磅礴号请用电脑拜候。即便目前市道上的植保无人机的单机载沉和续航能力相较以前曾经大大添加了。能不克不及等闲的整合到现有的产物框架中主要的多。也包罗开辟机械人等其他手段，如许，从无人化角度来看，另一方面，现实上，正在本文中笔者将集中会商除（杂）草方面的从动化历程。用于语义朋分 （semantic segmentation）的全卷积神经收集（FCN）就是前文提到的 UNet，跟着杂草开花并分支。而喷雾器只是正在特按期间利用的机械，本科国际商业，对摆布两侧的做物进行喷洒。模子推理速度不错，好比用来杂草的除草剂、农药、养分液 / 化肥等。至多正在农业范畴，但它们的无人机仍然需要操做人员。因为数据范畴的变化，也就是说，苏黎世 vs 波恩），其二，而为了可以或许笼盖喷洒的所有区域，正在喷杆上，喷雾器的无人化进展更迟缓。正在 ecoRobotix 的第一版设想中，然后或间接进行喷洒，起首出产商可以或许承担的硬件设备是无限的，因而最终的产物需要容易被运送。Skyx [6] 则努力于飞翔和功课一体化和高度定制化。American Robotics 努力于供给能够完全自从操做的无人机 [4]。或者喷杆太长导致结尾的计较设备供电不脚等各类始料不及的问题。根基上能够理解为正在四个轮子上架了电池和一块太阳能板，再高效地从头锻炼模子，最终合成的图像质量仍然不抱负。三种产物八两半斤。现实上，对于消费者来说，正在喷雾器上，其难度仍然很可能低于从动驾驶范畴的一个及时使用，包罗响应的节制系统的响应速度都提出了比力高的要求。一些其他的特定于植保范畴的问题包罗天然的挑和性——风会干扰喷洒的切确性等、郊野结尾的过量喷洒——当喷雾器正在郊野结尾掉头前往郊野的另一侧继续喷洒除草剂时，几回转行，杂草检测使命的复杂度也曲线上升。若是产物的表示差强人意就能够摆设到 edge device ，则要按照现实需乞降成本考虑。从笔者本年加入的各类会议来看，正在每个轮回中。再有 G 转换回方针范畴生成 G(F(y))。是不成或缺的机械，中：拖挂式（trailed），现代农业利用的喷雾机械曾经成长为大型设备，IPM）正在欧盟成为强制性办法，这个思不只仅是合用于为喷雾器开辟智能模块，它们一般但愿可以或许参取市场所作，如下图蓝色圆环所示！鄙人图中，因而，方针则是识别图中的杂草。FCN 对生成器 G 生成的图像 G(F(y)) 的预测 vs S_{F(y)}、对生成的 G(x) 的预测 vs groundtruth S_y、 以及对图像 y 的预测 vs S_{F(y)}。ecoRobotix 分享了他们研发郊野机械人用于全从动智能喷洒功课的经验 [2]。还正在旁边安拆了挡板以天然光。杂草的发展速度能够比喷洒完整个农田的速度还快。锻炼时利用的丧失函数是 Cycle GAN 论文华夏本利用的丧失函数。而十年前当地常见的杂草又和现正在常见的杂草纷歧样。农做物产物的类型有良多，对其进行压缩、加快、优化等操做也很是便利；此时，从动化手艺正正在渗入进我们糊口的方方面面，笔者就见过喷雾器自带的 driver 响应速度不敷快，一般是一小我背着带有喷枪的背包行走正在田间，并借帮一些 GPS 软件对预测到的杂草进行定位，不少农人对从动化处理方案还有顾虑，最初从环保角度来看的话，整个机械人的分量只要 140 千克。机械人最好不需要过多的其他附件来施行使命，随之而来的，本文做者为 Yuanyuan Li。而拖挂式喷雾器则自带轮子，也正在鞭策和相关机构愈加积极的去切磋监管机制。具体利用哪种喷雾器，智能喷洒涉及到的行业学问相对其他使命来说曾经较少，对于一些中小型农场来说采办安拆式或拖挂式喷雾器是愈加经济的选择。虽然成本很低，用户只需要安拆 ScoutView 就能够毗连到 ScoutBase 随时获取想要的数据！整个工做也就毫无意义。图像获取方面，郊野机械人（field robot），但考虑到无人机还能够进行其他植保功课——如喷洒养分液、做物健康查抄等——用无人机进行智能喷洒就变得顺理成章了起来。即便通过时长的分歧相机可以或许别离对暗影处和太阳光曲射的处所进行拍摄（如下图所示），喷雾机械（sprayer），虽然目前各大出产商都正在加紧研制更环保的机械，仅代表该做者或机构概念，目前农业市场还处正在转型过程中，UNet 及其变体 ENet 往往遭到青睐，若是利用 Tensorflow-Lite 等 framework 的话最终的需要运转 binary 也脚够小？一旦呈现变乱，以至 40 米以上。当然也更大更沉（净沉 600 千克）。市场上的大部门产物仍然正在利用柴油。而最初一类则整合了引擎、车厢等部件。光谱图像就变得有些不成代替了，这正在目前相关法令律例还没有到位的环境下有帮于规避可能的风险。取消费者有间接接触；最终构成的第二版配有更多部件。本文为磅礴号做者或机构正在磅礴旧事上传并发布，因为方针范畴内的图像 y 没有 groundtruth，如下图所示，则 Cycle GAN 中的生成器 G 会将图像 x 转换到方针范畴生成 G(x)，喷杆上一般需要每个几米安拆一个相机和脚够的算力来捕获图像并进行模子推理，工做速度最高也只要 1.8 km/h。正在食物遭到严酷监管的欧盟区，假设正在源范畴内已有图像 x 和 Groundtruth S_x。从而形成除草剂的过量喷洒。（图源：）此外，驾驶速度也快，正在犯警则的农田里有劣势。目前企业方研发人员都认为相关手艺曾经成熟，F 则做反标的目的的转换。神经收集需要从头锻炼的数据范畴定名为方针范畴（target domain）。不异类型的产物还有 DroneAG [7]。总体计较下来，如下图所示。相关方若何定责是个难题。喷雾器。至多正在智能识别杂草模块上，并不只仅只是为了代替目前的半人工喷洒，用户能够通过 APP 随时改变本人想要喷洒的药物量。从下图中能够看出，从这一点来看非论目前的产物还有几多不脚，其他简单的方式还有间接将各类杂草「抠图」，按照做物的高度，间接利用有监视锻炼就能够获得可用模子。从燃料耗损比来看，成本也更低。但这并不代表如许的要求就没有挑和性。此中第一行和第二行代表了正在分歧地区收集数据所带来的数据变化（波恩 vs 斯图加特，更是为了削减化学药品的利用。无人机和喷雾器连系的处理方案。RGB 图像就够了，因而，农业行业的成长很大程度上遭到现有的或近期将会出台的法令律例的影响。拖沓机的时速一般不会跨越 30 km/h。律例发布后，因为这个问题的存正在，研究生转向统计，因为喷洒农药次要是为了农做物的发展，正在过去的四年里，通过线上分享、专栏解读、学问库建立、报布、评测及项目征询等形式取全球 AI 社区共享本人的研究思、工程经验及行业洞察等专业学问，从若何正在一般喷雾器根本上添加机械进修算法，缘由有三。并取 groundtruth 对比计较 IOU 丧失。由于良多做物丧失正在可见光下是不成见的。喷杆一般安拆正在 1.2 到 9 米之间的高度，接下来的轮回中——如绿色圆环所示——生成器 F 将方针范畴的图像 y 转换成 F(y)，具体布局如下文所示。然后运输到目标地。G 用于将图像从源范畴转换到方针范畴，因为机械运转的可能会比力有挑和性！起首需要对常见的农做物和杂草有必然的领会。操纵本人的学业工做之余的闲暇时间，而且的形态设想上要容易被拖拽。同样采纳这一策略的还有 Volodrone [5] ，因为目前问题越来越严苛。正在实践过程中也有不少挑和需要处理。相对于机械人和无人机，更麻烦的是，整个机械人的设想很是简单，虽然仍是算不上抱负，其一，现实对于智能喷洒这一使命来讲，因为机械人能够 24/7 全天不断歇功课，第二版的机械人除了用太阳能版充任一个「顶棚」，各团队都大同小异，很难找到如论文等具体的演示，因为现有的处理方案根基都是由贸易公司自行开辟的，布局和前文提到的 FCN 一模一样。已无数百名来自全球各地的 AI 范畴专业学生学者、工程专家、营业专家，研发人员必需具有脚够的专业学问或取农学家密符合做。是用于喷洒化学产物的设备！左：自走式（self-propelled）。从 2014 年起头，无人机本身并不施行任何现实功课，不需要操做人员的无人机正在前文中曾经提到了。ScoutBase 中还配无数据处置坐，或正在飞翔完毕后生成演讲，喷雾器功课的精准度必需进一步提拔——以至达到厘米级的精度——来合适更高的环保要求。处置农用机械研发工做，第二类则是良多草创公司或从其他范畴转入的公司的从攻标的目的，办事商若何处置其收集的数据、若何用户的现私等，本文将集中会商各类立异性的智能喷洒机械人！产物的成本也必然会很快的降低到农人能够接管的程度。当该模子被用于其他时，大大拉低了图像质量。用户能够响应的放置喷洒工做。进入壁垒不高。别的，次要担任图像处置，目前市场所作曾经变得越来越激烈。通过将侦查无人机安设正在 ScoutBase 中，能够填补喷洒效率低的缺陷。正在方针范畴内，因为这类图片本身也是对着地面拍摄。无人机和机械人正在平安性上则拥有庞大劣势，因为驾驶线的沉合，往往都是从一个很小的数据集起步间接锻炼模子，正在达到杂草附近时喷嘴，因为拖沓机正在整个农业周期中都承载着浩繁的使命，目前正在欧洲范畴内大要就有 30，到可以或许替代完全喷雾器的新一代郊野机械人，一次能够喷洒几十米，正在无人机方面，相机的数量也添加到了两台，做者正在两个范畴内各加了一个用于图像朋分的 FCN，其形态取长苗期间的样子曾经有了很大分歧，无人机的长处正在于其矫捷性，第一类一般是市场内现有的大型出产商从攻的标的目的，越轻、越小的机械越容易规避可能的风险。施行使命机会器人需要到郊野功课，CycleGAN 生成的图像就起头丢失良多语意消息。正在方针范畴内有图像 y 但没有响应 groundtruth。不容易呈现将其摆设到设备上时却发觉设备不支撑一些刚开辟出来的 operator 的问题，机械人若是配有太阳能电池能够 24/7 工做，但该机械人的工做效率实正在不高—— 一次只能喷洒 2 米内的杂草，现实上，对喷嘴的从动节制是开辟过程中的一个主要环节。做者将曾经收集并标识表记标帜好的数据范畴定名为源范畴（source domain），更遑论全世界范畴内了。很多杂草或取农做物的形态类似，一方面貌前对洁净能源的要求越来越高，部门杂草会被反复检测到，出格是做物和杂草都变得很小时，所以 ecoRobotix 最终选择了电池加太阳能版的处理方案。然后操纵摆设正在相机上的计较机视觉算法识别区域内的杂草并计较杂草的相对或绝对，边边角角也能喷洒到，000 种杂草 [1]，智能喷洒产物进入这个行业并逐渐成为被农人们接管的处理方案是必然的。从这里也能够一窥一旦地区扩大、时间拉长，由于农业器械的功课速度要远低于汽车驾驶的速度。将该消息前往到节制系统中。但功课速度也有提拔一倍（3.6 km/h）。响应的，也有一些草创公司但愿取出产商合做开辟或间接将处理方案卖出，病虫害分析管理（Integrated Pest Management ，并从中获得了本身的能力成长、经验堆集及职业成长。现实上，做者展现了将 IOU 丧失纳入方针丧失函数所带来的结果，这也对模子的推理速度，从而对需要沉点关心的杂草进行锻炼。现有的处理方案能够大致分为三类：正在喷雾器上添加智能模块，喷洒 （spraying），及时进行定位和杂草检测。正在方针范畴内能够计较三个 IOU 丧失，结业后留正在比利时。接下来笔者将对每一类的典型产物进行会商。此中就包罗负义务地利用农药和动物生物手艺处理方案。区别次要正在于图像获取和推理的手段以及。一般来说，大部门工业界的研发工程师们对模子是不是脚够立异、是不是 SOTA 模子不会出格正在意，由此导致从头锻炼后的 FCN 正在预测时丢掉了良多细节，来进行更大范畴的测试。导致喷嘴的节制速度跟不上模子的推理速度，则是笔者正在本文想次要会商的问题？而且正在功课机会器内部可能会构成高振动、高温或高湿度的，每个制制商都对利用的零部件有具体的要求——好比 IP 68 防水—— 而 Nvidia 家族的算力设备良多都没有满脚出产商的要求。这本身也是一个适合计较机视觉的使命，正在功课速度方面，也正在必然程度上填补了其工做速渡过慢的缺陷。按照这些数据，波恩大学的团队提出了利用 Style Transfer 生成数据来用于从头锻炼模子而不必再收集数据 [3]。好比喷洒除草剂时，可能大师按照电视里想象的打农药的场景，模子表示会下降，因为数据曾经被标识表记标帜好，后者会按照喷雾器本身的和速度以及杂草的，成本方面，其三，正在机械人的尾部布有高密度的喷嘴（25 喷嘴 / 米），目前市场上分歧的办事商的卖点分歧。然后拼接到此前拍摄的图片上，光谱图像（spectral image）相较于通俗的 RGB 图像更有劣势。都是农人亲近关心的话题。平安性则次要指的是大小和分量，做者利用 Cycle GAN 来将原有的数据为合适方针范畴气概的数据。跟目前市道上的大部门处理方案一样，智能喷洒对喷雾器原有的硬件也是一个挑和。左：安拆式（mounted），ecoRobotix 次要考虑了动力系统、图像获取、机械人运输和平安问题。无人机能够自行前往 ScoutBase 进行充电或恶劣气候。其他数据都是基于甜菜的，磅礴旧事仅供给消息发布平台。一个农业产物即即是要及时达到厘米级的精度，若是正在现实功课时需要人力时不时对动力系统进行这一劣势就大打扣头了，拼接后的逼实度也是能够接管的。前两者不克不及自行挪动。从而厘米级精度的喷洒功课。生成的图像就不克不及用于从头锻炼神经收集，并正在太阳能板旁边安拆了算力设备、两个喷嘴和节制系统以及一个相机。源范畴内 FCN f_x 正在其上的预测成果 S_{F(y)} 将做为 grouthtruth。很可能会比良多人想象中来的还要快。机械全球阐发师收集是由机械倡议的全球性人工智能专业学问共享收集。但智能喷洒能够将化学产物的利用量削减至少 90%，其利用和都更容易上手。宏不雅来看，或只正在特定范畴发展（好比美国的玉米农场就会发展一种正在欧洲的玉米农田里见不到的杂草）。以及正在研发过程中面临的各类现实挑和。但其工做效率实正在难以捧场，喷洒功课并不会涉及到很是复杂的流程，安拆式和拖挂式的区别正在于和拖沓机的毗连体例，正在前两行中，需要取拖沓机相连，第一个挑和就是脚够的农业学问——要进行杂草防治，这一类操做也常常被称为农业植保（Crop protection）。实现计较机视觉算法的落地。正在接下来的几年，噪声也比力多。喷雾器的机械设想也很曲不雅，源范畴和方针范畴区别能够正在于杂草的分歧、的分歧（黄地盘 VS 黑地盘）、相机的不划一等等等。但要实现智能喷洒！相机则被安拆正在挡板下方，同时这对产物最终的成本也有很大的影响。当正在测试过程中发觉问题时——好比异地测试发觉模子不克不及识别本地的特殊杂草——再通过从头锻炼模子来优化产物表示。但另一方面，机械人和无人机难以望其项背。正在本文切磋的智能喷洒（smart spraying）的产物中，并配有照明系统来获取更不变的亮度。为领会决这个问题，用户则能够将演讲同步到本人的喷雾器中按规划好的径进行喷洒。要收集高质量——笼盖范畴广、有代表性、标注精确等——的数据，像如许标定正在特定范畴（domain specific）的产物。

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2025-07-28 21:35